l 具有Stewart正解和反解算法；
l 提供各種極限位姿干涉校驗(yàn)與奇異性校驗(yàn)數(shù)據(jù)；
l 平臺(tái)位移靜態(tài)定位精度不低于1mm；
l 平臺(tái)角位移靜態(tài)定位精度不低于0.05°；
l 各個(gè)自由度最低帶寬（±3dB）：不小于2Hz；
l 系統(tǒng)工作頻率范圍0-4Hz可調(diào)；
l 搖擺波形正弦波失真度≤1％；
l 搖擺隨機(jī)波時(shí)間歷程復(fù)現(xiàn)精度≤5％；
l 各自由度耦合度不超過(guò)1%；
實(shí)現(xiàn)六自由度平臺(tái)的產(chǎn)品化，還具備如下一些功能

11.1 人機(jī)界面及參數(shù)配置軟件

11.1.1 顯示界面

l 軟件功能全面、界面簡(jiǎn)潔明確、布局清晰合理；
l 具有系統(tǒng)自檢狀態(tài)顯示界面；
l 具有實(shí)時(shí)獲取外部六自由度運(yùn)動(dòng)控制信號(hào)的接口，并可進(jìn)行相關(guān)的網(wǎng)絡(luò)參數(shù)設(shè)置；
l 提供靈活的洗出算法配置接口，并配合委托方根據(jù)訓(xùn)練場(chǎng)景特點(diǎn)配置洗出算法參數(shù)；提供洗出算法自定義功能，通過(guò)洗出濾波器參數(shù)設(shè)置可實(shí)現(xiàn)不同頻段下加速度和角速度的運(yùn)動(dòng)過(guò)程模擬；
l 可實(shí)時(shí)繪制各自由度輸入運(yùn)動(dòng)信號(hào)與輸出運(yùn)動(dòng)信號(hào)曲線，通過(guò)曲線和窗口顯示如下信息：
1. 每個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速、電機(jī)扭矩、驅(qū)動(dòng)器工作狀態(tài)等參數(shù)信息
2. 每個(gè)電缸實(shí)時(shí)位置、磁性開(kāi)關(guān)位置
3. 平臺(tái)位姿（正解計(jì)算結(jié)果）、線速度、角速度、線加速度、角加速度等
l 具備運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)（各個(gè)自由度每幀的輸入與輸出位置、速度與加速度等數(shù)據(jù)）記錄與存儲(chǔ)功能，數(shù)據(jù)文件便于編輯和分析；
l 軟件具備故障和警告顯示功能，并提供常用故障的自動(dòng)處置功能或者處置方法。
注：如果需要顯示的信息窗口比較多，采用使用多臺(tái)主機(jī)或者一臺(tái)主機(jī)外接多臺(tái)顯示器的硬件方式。這時(shí)可以采用多個(gè)程序同時(shí)運(yùn)行或者一個(gè)程序可以擴(kuò)展多個(gè)窗口的方式來(lái)同時(shí)監(jiān)控各種數(shù)據(jù)。

11.1.2 控制界面

平臺(tái)運(yùn)動(dòng)具有如下幾種工作方式：
l 實(shí)時(shí)接收上位機(jī)數(shù)據(jù)通訊（外部通訊）
l 讀取固定的動(dòng)作文件腳本（需要與外部設(shè)備做起始時(shí)間同步）
l 可通過(guò)設(shè)置運(yùn)動(dòng)幅值、頻率、運(yùn)動(dòng)模式（各自由度點(diǎn)動(dòng)/連續(xù),各運(yùn)動(dòng)軸點(diǎn)動(dòng)/連續(xù)，連續(xù)運(yùn)動(dòng)按正/余弦曲線或曲面運(yùn)動(dòng)），生成不同工況的運(yùn)動(dòng)測(cè)試信號(hào)；
l 
l 手動(dòng)控制（單缸行程獨(dú)立測(cè)試、單姿態(tài)獨(dú)立測(cè)試、回中位、回原點(diǎn)、平臺(tái)的開(kāi)關(guān)機(jī)控制，就是先將平臺(tái)自動(dòng)到下將到堵轉(zhuǎn)位置后再關(guān)閉接觸器。）
注：接收外部指令可能是位姿數(shù)據(jù)也可能是電缸伸長(zhǎng)量數(shù)據(jù)。

11.1.3 配置界面

相應(yīng)參數(shù)通過(guò)軟件界面來(lái)進(jìn)行配置，配置參數(shù)分成如下幾個(gè)方面：
l 平臺(tái)機(jī)械參數(shù)（鉸接點(diǎn)坐標(biāo)和平臺(tái)高度等）
l 電缸機(jī)械參數(shù)（電缸行程、電缸導(dǎo)程、同步帶減速比、直線式/折返式電缸等）
l 速度加速度的規(guī)劃配置（使用相應(yīng)的PID控制算法，控制平臺(tái)尋位速度、正常運(yùn)行時(shí)的速度和加速度等）
l 平臺(tái)位姿修正（程序內(nèi)部自動(dòng)疊加一個(gè)補(bǔ)償?shù)奈蛔耍゛x+b
l 控制精度選擇（根據(jù)不同客戶的不同需求，提供不同精度的平臺(tái)）
l 其它特殊功能（旋轉(zhuǎn)軸、曲軸、中位保持、是否采用數(shù)據(jù)洗入洗出功能等）

11.1.4 其它

l 通訊參數(shù)設(shè)置（IP地址、端口號(hào)、波特率等配置信息）
l 通過(guò)遠(yuǎn)程或者本地操作程序下載和固件更新
l 采取一定的防拷貝措施。防止用戶或競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手復(fù)制我們的程序，可以采用綁定硬件ID的方式；
l 出廠前或者通過(guò)遠(yuǎn)程進(jìn)行設(shè)備的加密，通過(guò)使用時(shí)間、使用次數(shù)或同時(shí)使用等方式進(jìn)行加密
l 參數(shù)配置權(quán)限（不同的權(quán)限有不同的修改參數(shù)范圍）
l 運(yùn)行Log日志文件生成和保存
l 中英文界面選擇
l 顯示軟件和固件版本號(hào)、公司Logo、公司信息、版權(quán)聲明及操作說(shuō)明等相關(guān)信息