基于運動學模型控制和基于動力學模型控制是目前六自由度平臺主要應用的兩種控制策略。

　　(1) 利用運動學模型控制

　　首先建立六自由度平臺的數學模型，通過運動學反解得出空間位姿與各個電動缸桿長之前的函數關系，然后將桿長位移轉換為電動缸驅動器識別的輸入信號，控制桿長運動到期望位置;由于各個電動缸間已經運動解耦，每個電動缸形成一支控制回路，只要保證每支回路的控制精度就可以保證六自由度平臺位姿精度，如下圖所示，該控制方法在實際應用中較多。

　　(2) 利用動力學模型控制

　　同理，先要建立六自由度平臺的動力學模型，得出每個電動缸力矩與空間位姿之間的關系，將解算出的力矩值經伺服驅動器控制電動缸運動到預期位置，從而實現對整個轉臺位姿的控制;該方法從理論上能夠實現解耦控制，但是機械摩擦、沖擊等非線性因素很難融入模型中，使得模型復雜度較高，解算難度較大，在實際應用中較少。

　　雖然圖中每支電動缸回路均是閉環控制系統，但是六自由度平臺位姿并沒有反饋到輸入端，所以從整體上來看屬于半閉環控制系統。

　　本設計的六自由度平臺的俯仰角可以通過傾角傳感器測得實際的位置信息，因此，全閉環控制在該六自由度平臺控制系統可以使用。

　　南京全控航空科技有限公司創建于2013年，注冊資金1000萬，占地面積5000平米。是一家集研發設計、生產安裝、銷售服務為一體的多元化發展綜合性高科技技術型企業。擁有自主品牌商標和產品知識產權，主導產品為：三/六自由度運動仿真平臺、賽車/飛行游戲平臺、地震仿真平臺、虛擬仿真模擬平臺、三/六自由度運動平臺控制卡、各類自由度平臺控制系統、控制軟件、標定軟件、播放軟件、中控軟件以及同步軟件和VR虛擬設備等，廣泛應用在各種訓練，如飛行、艦艇、坦克等的駕駛模擬，以及動感電影、娛樂設備等各特種行業設備領域。目前已通過GJB9001C-2017武器裝備質量管理體系、GB/T28001-2011/OHSAS18001:2007職業健康安全管理體系、ISO9001質量體系、ISO14001環境管理體系認證和CE產品認證，擁有軟著54件、專利32件、軟品8件，并獲得中國質量誠信4A級品牌企業、江蘇省民營科技企業、軟件企業、江蘇省高新技術后備企業、南京市2017年度“專精特新”中小企業、江寧區“守合同重信用”企業、江寧區知識產權示范企業等稱號，其中六自由仿真平臺被認定為江蘇省重點推廣應用的新技術新產品、江蘇省高新技術產品、南京市新興產業重點推廣應用產品。
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