描述：

6自由度搖擺臺能夠根據用戶在一定范圍內的設置提供位置模擬、正弦波模擬、單自由度運動、多自由度復合運動、實現道路波譜過程、隨機波再現、道路頻譜、波譜、航空頻譜復制等功能。

 

技術規格：

有效載荷能力：200Kg

被測設備的安裝尺寸：φ400mm×400mm

表重量：約300Kg

工作臺表面尺寸：Ø1000mm

工作臺表面平整度：0.01mm

臺面打漿：0.02mm

移動范圍：螺距：±30°;起伏搖擺：±0.3m;

滾動旋轉：±30°;浪涌擺動：±0.3m;

偏航旋轉：±30°;垂直擺動：±0.2m

操作模式位置，擺動，模擬，預設波譜等

電氣控制柜：無（與工作臺集成）

計算機系統：工業控制計算機，接口，RS422，以太網（≥100Mbps）

安全預防措施：實時顯示系統狀態和安全保護狀態;提供命令的容錯檢查，以防止誤操作。

環境溫度：10℃~40℃

旋轉自由度精度：≤±3'

平移精度：≤±0.5mm

速率范圍：螺距：±20°;起伏搖擺：±0.3m;

輥旋轉：±20°;浪涌搖擺：±0.3m;

偏航旋轉：±20°;垂直擺動：±0.3m

最大加速度：螺距：±200°/ s2;起伏搖擺：±1g;

輥旋轉：±200°/ s2;浪涌搖擺：±1g;

偏航旋轉：±200°/ s2;垂直擺動：±1g

移動頻率范圍：0.01Hz~0.5Hz

驅動模式：交流電機驅動通過電動缸慢速驅動

 

6自由度搖擺臺功能設計

從控制角度看，六自由度運動平臺控制系統是一種電動伺服控制系統。要對其進行控制系統的總體設計，就必須先明確該系統的結構特性與工作原理，分析該系統應當包含的功能模塊。然后基于其功能需求，設計出整個系統所需的硬件模塊，畫出控制系統構成圖。而后對硬件部分和軟件部分分別進行設計和規劃，從而完成六自由度運動平臺控制系統的總體功能設計。

在實際控制過程中，主控單元需要頻繁地執行正反解、軌跡規劃求解等計算任務，且這些任務的計算量都比較大。此外，完備的控制系統還應包括人機交互、實時數據存儲等功能。

(1)位置控制：本文采用的控制方式主要是位置控制，當系統發出指令時，平臺的六個電動缸能夠按照指令，在系統限定范圍內進行伸縮運動，使運動平臺實現空間中六個自由度的目標運動。

(2)限位系統：當六自由度運動平臺的某個電動缸超過其運動范圍時，必須有限位系統檢測到這一問題，即刻將限位信號反饋至上位控制系統，系統發出警報，并執行相應保護措施。

 (3)伺服警報：當六自由度運動平臺出現超載警報、電池警報、編碼器通信警報、振動檢測警報、散熱系統過熱警報等問題，系統會立即發出伺服警報，通過關閉伺服或指令脈沖禁止輸入等動作，將伺服電機關閉，及時地保護運動平臺。

 (4)人機界面：控制系統需提供一個用戶使用的界面，操作簡明，方便控制，該界面應包含：控制方案選擇、參數初始化、基本指令輸入輸出等；平臺的位置姿態和電動缸伸縮量、速度等反饋參量及其運動曲線的同步顯示；伺服控制系統當前運行狀態等。

 (5)急停裝置：當系統發出嚴重故障問題警報時，若不能利用控制按鍵及時停止平臺的運動，可以通過急停裝置，直接切斷整個系統電源，令平臺立即停止運動，避免運動平臺受到碰撞損壞等嚴重事故的發生。

(6)尋零、定位：在人機界面上需要有控制按鍵，可以令平臺自動回歸到零

點位置，或定位到空間限定范圍內的任一位置。

(7)自動檢測：系統通電之后，即刻開始檢測伺服控制系統各個構成模塊是否正常運行，并將檢測結果及時向上位機反饋報告。